Si les fossiles de plus de 5 millions d’années sont rares, le registre fossile des hominidés africains s'enrichit considérablement entre 4 et 1 million d’années.
Ce sont ainsi neuf espèces d'hominidés fossiles qui apparaissent et disparaissent, de la Tanzanie au Tchad, en passant par le Kenya et l'Afrique du Sud, cohabitant parfois.
En octobre 2004, la revue Nature publie la découverte, dans l’île indonésienne de Flores, d'un hominidé fossilisé daté de 18 000 ans à peine, appartenant à une nouvelle espèce : Homofloresiensis.
Il y a environ 2,5 millions d'années, dans les savanes d'Afrique de l'Est et du Sud peuplées par les Australopithèques et les Paranthropes, des hominidés d'un genre nouveau font leur apparition.
Découverte à 10 kilomètres du site de Lucy et appartenant à la même espèce (Australopithecus afarensis), Selam, une enfant de trois ans, détient le record du plus jeune hominidé exhumé à ce jour.
Autre enseignement fourni par les recherches récentes, et en particulier par la reconstitution virtuelle des modes de locomotion de différents hominidés fossiles : il n'a pas existé une, mais de multiples formes de bipédie.
Premier hominidé fossilisé découvert en Europe, Homo neandertalensis est apparu il y a au moins 300 000 ans et a mystérieusement disparu il y a 30 000 ans, après avoir longtemps cohabité avec les hommes modernes.